Nasceu no ano de 1542 em Montepulciano, na Toscana. Seu pai queria que fosse político, mas o filho entrou para a Companhia de Jesus em Roma e foi ordenado sacerdote. Eram doze filhos, dos quais seis abraçaram a vida religiosa.
Embora constantemente enfermo, Roberto demonstrou desde muito cedo uma inteligência surpreendente, que o levou ao magistério e a uma carreira eclesiástica vertiginosa
Renomado teólogo da Igreja pós-tridentina, sustentou célebres disputas em defesa da fé católica e ensinou Teologia no Colégio Romano. Eleito Cardeal e nomeado Bispo de Cápua, contribuiu com a sua atividade junto das Congregações Romanas para a resolução de numerosos problemas.
Homem culto distribuiu todos os seus bens aos pobres.
Com fama de santidade ainda em vida, morreu em Roma no ano 1621.
Pio XI o proclamou Beato, Santo e Doutor da Igreja.
São Roberto Belarmino, rogai por nós!
Com Santa Hildegarda de Bingen, Virgem. Teve iluminação pela qual via na alma a interpretação dos Evangelhos, Salmos, etc. Após a morte realizou uma infinidade de milagres.